刘永，字公寿，刘备之子，后主庶弟也。230年改封为甘陵王。爱憎分明，敌对宦官黄皓，被贬黜皇宫十余年。
咸熙元年264年，与刘禅同入洛阳。刘理，字奉孝，亦刘禅庶弟也，与刘永异母。
迎娶马超之女为妻，230年改封安平王，咸熙七年244年去世，谥号悼王。
其后连续三代早年夭亡，唯其子刘辑留世，后随刘禅入洛阳，拜奉车都尉，封为乡侯。
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